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仿人机器人关节驱动三种驱动方式各有特点，电机驱动最传统，液压驱动最昂贵
液压、电机和气动驱动方式各有特点，其中电机驱动最为传统，技术进步迭代速度快，全球应用范围广；
液压驱动难度高，液压阀难度极高，系统成本非常昂贵，机器人运动性能最优秀；
气动驱动性能介于液压和电机之间，目前应用相对较少。
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北京市仿人形机器人
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