拓扑地图将环境表示为一张拓扑意义的图,图中的节点对应于环境中的特定地点,弧表示不同节点之间的关系。这种地图更加紧凑,适合于大规模环境的表示。
拓扑图不必准确表示不同节点间的地理位置关系,图形抽象,表示方便。当机器人离开一个节点时,机器人只需知道它正在哪一条边上行走也就够了。在一般的办公环境中, 通常应用里程计就可实现机器人的定位。为了应用拓扑图进行定位,机器人需要能识别 节点。因此,节点要求具有明显可区分和识别的标识、信标或特征,并应用相关传感器进 行识别。拓扑图易于扩展,但很难准确可靠地识别位置。
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