新一代展厅指引服务机器人的机械手的特点：多个关节和多个自由度，具有很G的灵活性

未端执行器决定机器人的工作性能。末端执行器作为机器人与环境相互作用的后环节与执行部件，对提G机器人的柔性和易用性有着J 为重要的作用，其性能的优劣在很大程度上决定了整个机器人的工作性能。机器人的未端执行器主要分为工业机械手和仿人多指灵巧手。传 统的工业机械手大多是针对特定的工作任务、特定被夹持零件而设计的，可以有效地执行简单的重复性任务。工业机械手自由度少，结构简 单，易于控制，但是灵活性低，没有配置传感器，无法进行准确的位置控制和力控制，通用性差。

机器人机械手是一种G度灵活、复杂的末端执行器。相比于工业机械手，机器人机械手具有以下优点：

1)仿人多指机械手通常具有多根手指， 每根手指都具有多个关节和多个自由度，具有很G的灵活性；

2)仿人多指机器人机械手配置了必要的传感器，可以准确控制机械手的操作；

3)机械手的每根手指都可以看作是一个微小的连杆机器人，这种微小的外形尺寸使得机械手具有很G的操作精度；

4)仿人多指机械手通常都通 用性强，可以对目标物体实施多种仿人操作，对类人工作环境的适用性强，可以实现在未知和非结构环境中对不同形状的物体进行抓取。