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| CRIA 0001-2020 床椅一体化机器人通用技术规范（2020） |
| 件规定了床椅一体化机器人的组成和分类、技术要求和试验方法，适用于床椅一体化机器人由床椅形态可转换的活动床椅和固定床体两部分组成的 |
| 机器人手腕的系列分享之二自由度手腕 |
| 2自由度腕部由一个与旋转器串联的屈肌单元组成，形成一个U型关节。其中一种设备是OBRoboWrist ，它可以同时锁住前旋和屈曲，当解锁时，还可以通过转动手腕上的项圈来调节运动产生摩擦阻力 |
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