机器人实时操作系统ROS的实时应用：仿人机器人，周期由3ms 缩短到 2ms,

仿人机器人项目是浙江大学承担的一个863 项目，目前已经研制成功 “ZJUkong-I” 和 “ZJUkong-II” 两个型号的仿人机器人，能够进行乒乓球对打、 行走、蹲起等任务。

2012年7月，项目组将 RGMP-ROS 成功移植到ZJUkong-I 型仿人机器人中，如图2所示，取代原来基于RTAI 的操作系统。移植后仿人机器人能够完成设计的行走、踏步、蹲起的动作。而且将系统控制周期由3ms 缩 短 到 2ms, 系统运行也变得比在RTAI上运行时更加稳定。