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张帆博士与Yiannis Demiris教授团队提出高效的机器人学习抓取衣服方法

来源:CAAI认知系统与信息处理专委会      编辑:创泽      时间:2020/5/20      主题:其他   [加盟]

机器人可以为残疾人或老年人的日常生活提供极大帮助,比如说机器人辅助穿衣。当前的研究中通常人工的将衣服附在机器人末端执行器上,忽略机器人识别衣服抓取点并进行抓取的过程,从而将问题简化。

本文中我们利用深度神经网络学习衣服抓取点。深度学习通常需要大量数据,而采集真实环境数据过程极度耗费时间及人力。为解决上述问题,本文主要开展以下两点研究:第一,我们借助仿真环境采集大量仿真数据,并辅以少量真实数据训练神经网络;第二,本文提出一套机器人抓取衣服流程,该流程考虑了机器人末端6自由度(DOF)抓取位姿态,以及机器人与衣服间的碰撞避免问题。

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