自动导引机器人系统的组成:驱动系统 导航系统 充电系统 通信系统 防碰装置

(1)AGV控制器(AGV vehicle controller)

AGV控制器使用国际著名工控品牌研华成熟的前接线系列主机作为处理器核心，配合各种功能模块，实现 AGV 控制器的通用性与模块化，各功能模块性能稳定可靠且分工明确，即保证了AGV 整体性能的灵活配置，又便于不同系统功能的扩充与维护。

(2)AGV 驱动系统(AGV drive system)

AGV 驱动轮使用欧洲进口的AGV 专用全方位驱动轮。该种车轮集成了行驶与转向两个单元，该种 AGV 专用车轮外层使用树脂橡胶材料作成，具有强度高、耐磨损、稳定性 高、具有一定的弹性等优点，非常适合于AGV 系统的使用。转向单元使用一个d立的伺服 电机装有旋转编码器及高精度位置检测电位计，转向单元可在±90°的范围内转动，控制驱 动电机的驱动轴向，配合驱动单元的正反转，可使车轮沿任意方向运动。车轮单d组成一驱 动机械系，在一个轮支架内安装有直流伺服电机、同轴减速器、抱闸、旋转编码器及测速机 等，车轮结构紧凑、空间占用少、可控性高、性能可靠、维护简单。在装配型AGV 中装有 两个d立控制的驱动轮。

(3)导航系统(navigation system)

装配型 AGV 使用磁导航，在AGV 下方装有磁传感器专业公司为AGV专门设计的磁导航传感器，该传感器结构紧凑、使用简单、导航范围宽、导航精度高、灵敏度高、抗干扰 性 好 ，AGV 地标传感器使用同一系列的横向产品，安装尺寸更小，可与导航传感器使用相同的信号磁条。

AGV的地面磁导航系统是AGV在运行过程中所能达到的路径，主要由以下几部分构 成：运行路径导航线、地标导航线和弯道导航线。采用磁导航的方法，运行路径导航线由长 500mm 、宽50mm 、厚度为1mm 的磁性橡胶铺设而成，根据路径的具体要求可以进行适当 的裁剪。地标导航线由长150mm 、宽50mm 、厚度为1mm 的磁性橡胶铺设而成，在地图上 地标是各个站点的标志。弯道导航线由路径导航线和地标导航线构成，如图6-33所示。

AGV 在弯道的运行分成下述几个步骤：

①找到地标。

②按一定的转弯半径，AGV 靠码盘的位置编程来完成圆弧的轨迹。

③寻找导航线，按导航线的路径行走。

(4)在线自动充电系统(online automatic charge system)

AGV 使用高容量镍镉充电电池作为供电电源。该种电池一方面在短时间内可提供较大 的放电电流，在AGV 启动时可提供给驱动系统以较大的加速度，另一方面该种电池的Z大 充电电流可达到额定放电电流的10倍以上，使用大电流充电即可减少电池的充电时间， AGV 的充电运行时间比可达到1:8,AGV 可利用在线停车操作的时间进行在线充电，快速补充损失的电量，使 AGV 在线连续运行成为了可能。

在 AGV 运行路线的充电位置上安装有地面充电连接器，在AGV 车底部装有与之配套 的充电连接器，AGV 运行到充电位置后，AGV 充电连接器与地面充电接器的充电滑触板 连接，Z大充电电流可达到200A 以上。

(5)无线局域网通信系统(wireless LAN communication system)

AGV 控制台与AGV 间采用无线通信方式，控制台和AGV 构成无线局域网。控制台依 靠无线局域网向AGV 发出系统控制指令、任务调度指令、避碰调度指令。控制台同时可接 收 AGV 发出的通信信号。AGV 依靠无线局域网向控制台报告各类指令的执行情况、 AGV 当前的位置、AGV 当前的状态等。

无线局域网使用工业J专业通信电台，车载电台与系统通信接入点之间使用多频点跳频 数字通信，系统具有60多个频点可选，通信速度高、抗干扰性好，且通信电台支持多主无 缝方式漫游，在较大的应用空间内有非常好的区域扩展能力。

(6)驱动控制系统

AGV 驱动控制器采用美国专业生产厂家生产的产品，根据驱动电机的功率可选择不同 型号的驱动器，同时该驱动器的输人电压适应范围比较宽，适应电池供电系统的应用。该产 品连接简洁，便于安装，调试方便。

(7)非接触防碰装置(non-contact bumper device)

在 AGV 前后除了安装接触式防碰装置外，还安装有非接触防碰装置。非接触防碰装置 是由一对长距离宽区域光电传感器及防护装置组成，该传感器为进口器件，可通过其正面的 灵敏度调节器进行灵敏度调节，还可使用开关选择合适AGV 行驶路线路况的检测领域。该 传感器具有自动防干扰功能，但对颜色敏感。