机器人感觉顺序分两步进行，如图6 - 1所示。
1)变换——通过硬件把相关目标特性转换为信号。
2)处理——把所获信号变换为规划及执行某个机器人功能所需要的信息，包括预处 理和解释两个步骤。在预处理阶段，一般通过硬件来改善信号。在解释阶段，一般通过软 件对改善了的信号进行分析，并提取所需要的信息。
举例来说，一个传感器(如电视摄像机或模数转换器)把物体的表面反射变换为一组数 字化电压值的二维数组，这些电压值是与电视摄像机接受到的光强成正比的。预处理器 (如滤波器)用来降低信号噪声，解释器(即计算机程序)用于分析预处理数据，并确定该物 体的同一性、位置和完整性。
图6-1中的反馈环节表明，如果所获得的信息不适用，那么,这种信息可被反馈以修 正和重复该感觉顺序，直至得到所需要的信息为止。
传感器遇到特定气味会产生电阻或者频率的变化，我们就是将这些变 化捕捉到，并转化成能够传递的电信号，然后对传感器阵列传入的信号进行滤 波、放大和特征提取
部相关联函数(Head-Related Transfer Function,HRTF)法、时延估计(Time Delay Of Arrival,TDOA) 法、基于最大输出功率的可控波束形成方法、基于高分辨率谱 估计的定位方法、神经网络定位方法和基于声压幅度比的定位方法等
首先要把话音分割成单词(或音素),然后进行语法分析,最后辨识出话音的含义,用得最多的是模式匹配方法,如统计模型的隐Markov模型,在大词汇量的语 音识别上取得了很大的进展
确定识别方法所用的特征;将接收到的话音提取特征矩阵;与事先存储在系统之内的标准模板中的特征矩阵相比较，计算它们的距离;确定所说的话是什么
TOP5 厂商份额维持在 60%,各家厂商积极寻求突破，排名切换激烈。整个协作机器人市场参与玩家正在不断增多， 市场也暂未定型，各类玩家蓄势待发
本土协作机器人企业展现其丰富的解决方案及高性价比,扶持政策为机器人行业的快速发展提供了保障;协作机器人具有更广的应用延展性在工业领域应用和非工业领域开拓新场景
起步期（2015-2017 年)人机共融逐渐成为行业发展的核心方向与市场主流趋势;调整期（2018-2019 年）进入修炼内功的阶段;稳步期（2022-2024 年）展现出了其发展的强劲韧性与潜力
通过电流环、关节力矩传感器、安全皮肤对外部力觉进行感知，从而达成对“碰撞”的有效检测;电磁抱刹闸从接收到制动信号到完成制动的响应时间可控制在 50ms 以内
2D 技术起步较早，技术和应用也相对成熟;3D 视觉更接近人眼，其核心在于对 3D 几何数据的采集和利用,可获取物体的深度信息，实现多维度定位识别
协作机器人在市场上的成功应用， 有助于提高人们对机器人技术的认知度和接受度，为人形机器人的市场推广打下基础;一些为人形机器人研发的高性能传感器和轻量化材料，可能会逐渐应用到协作机器人中，提高协作机器人的性能和竞争力
工作站必须设置各种传感器,当人员无故进入防护区时，立即使工作站中的各种运动设备停止工作;或机器人及其周边设备必须在降速条件下启动运转
机器人手腕所能抓取的质量是机器人一个重要性能指标;机器人的名义工作空间是机器人的另 一 个重要性能指标;自由度是否可以在作业范围内满足作业的姿态要求
