(1) 外接电源开关。控制外接电源供电的通、断。
(2) 外接电源。使用外部电源供电的插头。
(3) 指示灯。共有两个指示灯，从左到右依次表示：电源通断，下载呼吸灯。
( 4 ) 启动按钮 。 运 行 程 序 。
( 5 ) 复位按钮 。 主 板 复 位 。
(6) USB 下载口。连接USB 线下载程序，同时可以从USB 接口供电。
(7) 外接驱动卡接口。提供六线驱动信号，可外接驱动卡。
(8) 电机接口A 。提供两线接口连接电机。
(9) 电机接口B 。提供两线接口连接电机。
(10) 数字接口(部分具有模拟或PWM 功能)。提供数字信号的输人输出功能，部分 接口具有输入模拟量或输出PWM 信号或驱动舵机的功能。
( 11 ) 模 拟 接 口 。 提 供 模 拟 信 号 的 输 人 功 能 。
(12) TFT 屏接口。提供128×160大小的TFT 屏驱动信号。
(13) 串口。硬件串口。
(14) I²C 。 硬 件I²C。
机器人在D3 端口安装一个微触开关传感器，在D2 端口上装上一个 继电器，并且通过它驱动一个直流小电机;在安装复眼传感器的时候请同学们小心接线的顺序
复眼传感器是由朝向5个不同方向的红外线探头组成的传感器电路,火焰所发出的光中红外线是很主要的成分,机器人可以根据这方向信息生成电机控制指令,朝着火源前进
机器人都需要完成哪些工作：巡线、通过各种路口、在 卸货塔(障碍物)前停下、驱动机器人的运货机构(机器人的手臂)卸载货物、转身回家,进行下载和调试
将舵机用金属件安装到机器人底盘上作为它的手臂。我们首先制作只是使用一只舵机，拥有一个关节的机器人手臂，并将舵机连接到有PWM 输出功能的9号端口
把舵机插到主控制板的9号端口上，然后让它在0°~180°之间不 停地反复运动;将舵机插到任何一个有PWM 功能的端口上,舵机转动到哪个角度，就用主控板发出那个角 度所对应占空比的PWM 信号就可以
机器人的舵机是在直流减速电机的基础上增加了一个检测位置的微型传感器和一个控制器组成的闭环反馈控制系统，从而实现对电机转动位置的精确控制
首先将机器人、扩展板和地面灰度检测传感器模块连接好,地面灰度检测传感 器连接到A0～A3 端口。红外避障传感器连接到D3 端口,示例程序中给出的可能也不是最好的解决方案
红外避障传感器由一个光线发射装置和一个光线接收装置组成的,它的光线发射方向是朝向运动的方向而不是地面，而且发射装置发出的光是红外光而不是可见光
并排安装4个地面灰度传感器,用杜邦连接线把它们按顺序分别 连接到主控板的A0～A3 端口,其中最左端的传感器连接A0口,最右端的连接A3口,只要是最左或最右端的传感器检测到了 黑线，就代表机器人遇到了路口
在使用 pinMode 命令为端口规定方向时肯定要用到它的编号，然后再用 digitalRead 之类的命令操纵端口时也要用到同一个编号,用analogRead 命令读到了传感器当前的值
机器人传感器的位置在靠近黑线的左侧或者正好在黑线上;digitalRead 、digitalWrite 、analogRead 、analogWrite、 pinMode 、delay。它们构成了Arduino 中最为重要、最为常用的功能
微触开关也只有“开”和“闭” 两种不同的状态,把它连接到主控制器，用程序就能很准确地检测到它的开闭变化了,只要用 digitalRead 命令就可以很 方便地读取微触开关的值了，这个命令的用法
