机器人实时操作系统ROS的实时应用：陪护机器人,控制指令需要每隔10ms 发送一次

陪护机器人项目是北京航空航天大学机器人研究所承担的 一 个863课题，用 于助老助残，医疗陪护。

机器人本体如图2 - 6所示，搭载的外设包括显示器、麦 克风、摄像头、 Kinect 、 声呐和红外传感器。显示器用于与操作用户交互，显示 图形界面控制整个机器人。声呐和红外传感器用于避障。该机器人选用 RGMP-ROS为其操作系统。导航功能是陪护机器人的核心功能之一，里程计和电机控制的管理是导航模块的关键。里程信息定时通过串口从电机控制板中读取码 盘计数器获取；电机的控制指令需要每隔10ms 发 送 一 次 。RGMP-ROS 操 作 系 统良好的实时性能使得陪护机器人的运行非常平稳可靠。