机器人ROS操作系统已经集成了丰富的软件资源：机器人软件仓库

为了实现机器人软件模块复用，降低机器人相关软件的开发难度，提高开发 效率，在建立机器人开发环境的基础上，集成了一个由许多成熟机器人实用算法 构成的机器人软件仓库。

经过多年的发展，ROS操作系统已经集成了丰富的软件 资源，包括运动求取结构(Structure from Motion)、手势识别(Gesture Recognition)、 运动跟踪 (Motion Tracking)、人脸识别(Face Recognition)、目标识别(Object Identification) 、 分割与识别 (Segmentation and Recognition)、移动机器人控制 (Mobile Robotics Control)、运动理解 (Motion Understanding)、双目立体视觉 (Stereopsis Stereo Vision:Depth Perception from 2 Cameras)、路径规划 (Planning) 等，如图2-7所示。

通过对同类机器人软件进行筛选与测试，选择具备优良性能 和稳定性的软件模块，加入软件仓库。目前，软件仓库中包含三维建模软件模块、机器人3D 仿真环境软件框架、机器人运动学解算功能包、机器人仿真环境建立 工具包、机器人常用传感器驱动包、开源的视觉库 OpenCV 、Kinect 开发包等模 块、机械臂实时控制库、RiDE 三维可视化动态仿真库、SLAM 软件包和Navigation 软件包、RiDE 仿真开发包、视觉/磁混合导引软件模块、超声/激光雷达复合式障 碍物检测软件模块等多个软件模块。