通常传感器由敏感元件和转换元件组成。其中，敏感元件是指传感器中能 直接感受或响应被测量的部分；转换元件是指传感器中将敏感元件感受或响应 的被测量转换成适于传输或测量的电信号部分。
由于传感器的输出信号一般都很微弱，因此需要有信号调理与转换电路对 其进行放大、运算调制等。随着半导体器件与集成技术在传感器中的应用，传 感器的信号调理与转换电路可能安装在传感器的壳体里或与敏感元件一起集成 在同一 芯片上。此外，信号调理转换电路以及传感器工作需要有辅助的电源， 因此，信号调理转换电路以及所需的电源都应作为传感器组成的一部分。传感 器组成框图如图2 - 1所示。
传感器的作用
(1)传感器作为整个检测系统的前哨，它提取信息的准确与否直接决定 着整个检测系统的精度。
(2)一个的现代化水平是用其自动化水平来衡量的。而自动化水平 是用仪表及传感器的种类和数量多少来衡量的。信息化技术包括传感器技术、 通信技术和计算机技术。传感器技术列为信息技术之，由此可见一斑。
(3)国内高精度、多功能、集成化、智能化传感器急需开发研制。
基于X86 机器人控制器平台满足软硬件的兼容性和承继性;基于ARM的硬件平台结合DSP 等其他处理器,设计了分布式机器人控制器，以提高其控制系统，降低控制器成本
通过标准的ROS 通信协议实现实时节点与实时节点、实 时节点与非实时节点之间的通信，并且传递符合ROS协议规范的消息,实时节点和实时系统挂载的外部设备进行交互
移动平台的负载越大,对底盘结构、 电机要求越高,成本显著增加;机械臂的轴数与负载,轴数与负载价格通常越高;末端执行器是定制化的复杂工具就成本高
机器人的大脑—主控制器,是机器人最核心的部件;机器人的眼睛、耳朵和触角—传感器,能够根据环境的变化做出反应;机器人的足—驱动器,机器人的手—执行器
柔性关节将使机器人获得更高的自由度,柔性关节因其吸能作用，对于机器人系统，特 别是移动式机器人系统，具有防撞击、防振动等保护作用
(1)科学的目的。出于科学研究的需要(如仿生学研究的需要)而设计构造柔性机器人系统;(2)工程的目的。出于工程实践的需要(如特定功能的需求及实现)而设计构造柔性机器人系统。
两轮机器人的运动平衡控制问题涉及两个方面,一是“平衡”,即姿态平衡控制的问题；二是“运动”,即运动轨迹控制的问题;两轮机器人的运动轨迹控制问题，是其行进速度和行进方向的控制问题
底盘主要用于安装或连接机体与轮系，携带和固定驱动系统;机体可装载各种电子设备;轮系通过轮轴或传动机构安装在底盘的左右两侧，分别由左电机和右电机驱动
矩阵传感器网络就能够提供物体形状的复杂数据,这种信息分析技术叫做形状识别 ,采用压电元件的矩阵传感器,能够获得物体作用力形成的映像
微型开关可能是接触传感器最经济和最常用的类型,护物体不受到过大的作用力;隔离式双态接触传感器系统主要由双稳态开关组成,重复度可达1μm, 分辨度为2 μm
金属电阻型力觉传感器测定电阻丝的阻值变化，就可知道物体的形变量，进而求出外作用力;半导体型力觉传感器的应变系数可达100～200,尺寸小，灵敏度高，因而可靠性很高
由速度测量进行推演,这种方法很难获得满意的测量结果;已知质量的物体加速度所产生的力是可以测量的;与被测加速度有关的力可以为电磁力或电动力,把方程式简化为对电流的测量问题
