机器人传感器:内部检测传感器和外部检测传感器(视觉、触觉、接近觉、听觉 、嗅觉、味觉)

随着传感器技术的发展，传感器逐渐趋于小型化和集成化，从而产生了适 合安装在机器人上的传感器。为了检测作业对象及环境或机器人与它们的关 系，在机器人上安装了触觉传感器、视觉传感器、压力传感器、接近觉传感 器、超声传感器等，大大改善了机器人工作状况，使其能够更充分地完成复杂 的工作。

根据检测对象的不同可将机器人传感器分为内部检测传感器和外部检测传感器两大类。

内部检测传感器是用来检测机器人自身状态的传感器，以机器人本身的坐 标轴来确定其位置，用来感知运动学参数。通过内部检测传感器机器人可以了 解自己的工作状态，调整和控制自身按照一定的位置、角度、速度、加速度等 进行工作。

外部检测传感器是用来检测机器人所处环境及状况或目标物状态特征的传感器，是机器人与周围进行交互工作的信息通道。其功能使机器人对环境有自 校正和自适应能力，可适应不断变化的外部环境，从而更好地进行工作。由于 外部检测传感器为集多种学科于一身的产品，有些方面还在探索之中，随着外 部传感器的进一步完善，机器人的功能越来越强大，将在许多领域为人类作出 更大贡献。

外部检测传感器主要包括视觉传感器、触觉传感器、接近觉传感器、听觉 传感器、嗅觉传感器、味觉传感器等。

1. 视觉传感器：用于检测空间形状、距离、物体位置、表面形态、光亮 度、物体颜色等。主要应用在判断目标对象有无、目标物体位置控制、物体颜 色选择、异型物体检测等方面。

2. 触觉传感器：用于检测接触、握力、负荷、压力大小、压力分布、力 矩、滑动等。主要应用在识别握持物体、目标物体形状判断、装配力控制、测量质量或表面特征等方面。

3. 接近觉传感器：用于检测接近程度、接近距离、倾斜度等。主要应用 在作业程度控制、避障控制、平衡控制等方面。

4. 听觉传感器：用于检测声音和超声。主要应用在语音识别及控制、人 机对话等方面。

5. 嗅觉传感器：用于检测气体成分和气体浓度。主要应用在化学成分分 析等方面。

6. 味觉传感器：用于检测味道。主要应用在化学成分分析等方面。