水下机器人灵巧操作的新型触觉感知

在海洋探索中，水下机器人能在深海或冰下进行海洋资源调查、估价、勘探、海底地形地貌摄影与绘图、海底采样、水文调查、海底石油管道与电缆的检测与维修、海洋石油平台和海洋工作站的检测维护等[1]。而在水下进行抓取和移动的双手可以使水下机器人平台更好地应对具有挑战性的场景。面向水下机器人的灵巧操作，加州伯克利大学在ICRA2020发表了一篇“Tactile sensing based on fingertip suction flow for submergeddexterous manipulation”的论文。作者引入了一种新型的触觉传感方法，在柔顺的手的指尖处使用温和的吸力流，如图2所示，可以方便地应用到水下机器人。该方案的一个最大好处是泵和传感器可以安装在靠近手臂的机器人底座上进行保护，并实现与机械手远程连接。