机器人的电位器式位移传感器的特点:线性,范围可以选择,信息保持,性能稳定

位置检测和位移检测是机器人Z基本的感觉要求。

电位器是Z常见的 一 种电阻式位移传感器，它由 一 个线绕电阻(或薄膜式电阻)和 一 个 滑动触点组成，其工作原理如图3 - 1所示。当被检测的位置发生变化时，电位器的转轴带动 滑动触点也转过 一 定的角度，于是在输出端有 一 个与角度成正比的输出电压。根据这种输出 电压值的变化，可以检测出机器人各关节的位置和位移量。

按照电位器式传感器的结构，可以将其分为直线型和旋转型两大类。直线型电位器，如 图3 - 2所示，主要用于检测直线位移，其电阻器采用直线型螺线管或直线型碳膜电阻，滑动 触点也只能沿电阻的轴线方向做直线运动。直线型电位器的工作范围和分辨力受到电阻器长 度的限制。线绕电阻、电阻丝本身的不均匀性会造成电位器式传感器的输入输出关系的非线 性。旋转型电位器有单圈电位器和多圈电位器两种。由于滑动触点等限制，单圈电位器的工 作范围只能小于360°,分辨力也有 一 定的限制。如果需要更高的分辨力和更大的工作范围， 可以选用多圈电位器。

电位器式位移传感器具有如下的特点：

①输入输出特性可以是线性的，也可以是其他任意函数关系的输入输出特性；

②输出信号的范围可以选择，改变电阻器两端的基准电压，就可以得到比较小或比较 大的输出电压信号；

③具有信息保持功能，如果在测量过程中电源因故障断开，电位器的滑动触点将保持 原来的位置不变，只需电源重新接通，原有的位置信息就会重新出现；

④性能稳定、结构简单、精度高；

⑤电位器式的滑动触点容易磨损，由于滑动触点和电阻器表面的磨损，使电位器的可靠性和寿命受到 一 定的影响。