机器人手臂的构型是非常重要的，合理的构型设计不仅可以减小空间的占 用，还能够减少系统质量，降低整个系统的复杂程度，提高整个系统的可靠性。
机器人手臂的构型设计主要由关节自由度配置和关节间连接部件尺寸两个 方面来决定。如果自由度越多，结构越复杂，机器人手臂的运动学、动力学分析就越复杂，图2-6为常见的机器人手臂构型。
一般来说，机械臂的主要技术参数有如下几项：
(1)负载大小；
(2)空间运动范围；
(3)定位精度及重复定位精度；
(4)自由度数目；
(5)机器人手臂的尺寸与质量。
总的来说，旋转关节相对平移关节来讲，操作空间大，结构紧凑，质量小， 关节易于密封防尘。图 2 -7所示的机器人手臂使用了五个旋转关节，这是一 种常见的关节化、模块化机器人手臂。
光电编码器是现在比较流行的传感器，可分为增量式(单通道)光电编码器和绝对式(多 通道)光电编码器;包括直线型和旋转型。其中旋转型一般用在轮式机器人的左、右轮上
在多机器人协作探索中,有限带宽和地图拼接是亟待解决的两个关键问题;有限带宽限制了机器人之间的信息交互;多机器人协作探索中的地图拼接问题是单机器人地图创建中数据关联的扩展
SLAM的基本原理是利用已经创建的地图修正基于运动模型的机器人位姿估计误差，提高定位精度；同时根据可靠的机器人位姿，创建出精度更高的地图
(1) 外接电源开关;(2) 外接电源;(3) 指示灯;( 4 ) 启动按钮;( 5 ) 复位按钮;(6) USB 下载口;(7) 外接驱动卡接口;(8) 电机接口A;(9) 电机接口B;(10) 数字接口
机器人在D3 端口安装一个微触开关传感器，在D2 端口上装上一个 继电器，并且通过它驱动一个直流小电机;在安装复眼传感器的时候请同学们小心接线的顺序
复眼传感器是由朝向5个不同方向的红外线探头组成的传感器电路,火焰所发出的光中红外线是很主要的成分,机器人可以根据这方向信息生成电机控制指令,朝着火源前进
机器人都需要完成哪些工作：巡线、通过各种路口、在 卸货塔(障碍物)前停下、驱动机器人的运货机构(机器人的手臂)卸载货物、转身回家,进行下载和调试
将舵机用金属件安装到机器人底盘上作为它的手臂。我们首先制作只是使用一只舵机，拥有一个关节的机器人手臂，并将舵机连接到有PWM 输出功能的9号端口
把舵机插到主控制板的9号端口上，然后让它在0°~180°之间不 停地反复运动;将舵机插到任何一个有PWM 功能的端口上,舵机转动到哪个角度，就用主控板发出那个角 度所对应占空比的PWM 信号就可以
机器人的舵机是在直流减速电机的基础上增加了一个检测位置的微型传感器和一个控制器组成的闭环反馈控制系统，从而实现对电机转动位置的精确控制
首先将机器人、扩展板和地面灰度检测传感器模块连接好,地面灰度检测传感 器连接到A0～A3 端口。红外避障传感器连接到D3 端口,示例程序中给出的可能也不是最好的解决方案
红外避障传感器由一个光线发射装置和一个光线接收装置组成的,它的光线发射方向是朝向运动的方向而不是地面，而且发射装置发出的光是红外光而不是可见光
