多机器人系统的定位技术是确保机器人协同任务 和自主导航的核心组成部分。为了满足不同应用场景 的需求，研究者采用了多种定位方法，并结合不同传感 器技术来提高定位精度、鲁棒性和适应性。常用定位 技术包括视觉SLAM、激光SLAM、超宽带(UWB) 定位、 GPS/IMU融合定位等。
| 定位技术 | 特点 | 适用场景 | 核心公式 |
| 视觉SLAM | 传感器成本低，提供丰 富图像信息，适合室内 外环境 | 无人机导航、AR设 备、室内外定位 |
利用相机投影模型，将三维点X投影到图像平面像素点 u:u=π(RX+t),其中，R,t为相机旋转和平移矩阵， π( ·)表示投影函数 |
| 激光SLAM | 高精度测距、不受光照 影响，适合弱光和夜间 | 自动驾驶、室内机 器人导航 |
利用ICP算法优化当前激光扫描S和地图点云M之间 的变换(R,):1 其中,s,和m 分别为对应点对 |
| UWB定位 | 无漂移绝对距离测量，抗干扰能力强 | 室内定位、多机器 人编队、GPS信号 弱区域 |
多基站测距构成定位方程组：d=(p-p)+e,其中， d是机器人与第i个基站的测距，p为机器人位置，pI 为基站位置，∈为测量误差 |
| GPS定位 | 全天候定位，适合 开阔区域 |
农田、物流配送、城 市道路测绘 |
基于伪距测量模型：p₁=(p-s;)+cδt+e,其中，p:是伪 距，s;为第i颗卫星位置，c为光速，δ,是接收机时钟误差 |
| IMU定位 |
提供高频率加速度和 角速度，无需外部信 号，适合无信号环境 |
无GPS环境、飞行 姿态稳定 |
离散时间下，状态预测：Vk+1=V+a△t,PA+1=PA+ ,其中，p和v分别为位置和速度，ag是 加速度 |
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| 商用机器人 Disinfection Robot 展厅机器人 智能垃圾站 轮式机器人底盘 迎宾机器人 移动机器人底盘 讲解机器人 紫外线消毒机器人 大屏机器人 雾化消毒机器人 服务机器人底盘 智能送餐机器人 雾化消毒机 机器人OEM代工厂 消毒机器人排名 智能配送机器人 图书馆机器人 导引机器人 移动消毒机器人 导诊机器人 迎宾接待机器人 前台机器人 导览机器人 酒店送物机器人 云迹科技润机器人 云迹酒店机器人 智能导诊机器人 |
