打造线下版元宇宙！机器人VR助力远程做核酸，登上Science子刊

机器人VR项目的起步，还要从2020年初席卷全球的新冠肺炎疫情说起。

当时，新冠肺炎疫情确诊病例不断上升、医护人员医疗资源短缺、核酸采样效率较低、医护人员的感染风险很大。这使得于欣格开始思考，能否开发一个远程非接触式控制采样机器人？

核酸采样机器人的好处很多，包括降低医疗成本、缓解感染风险等，钟南山团队、清华大学计算机系教授孙富春团队、南丹麦大学研究人员等都研发了智能化的核酸采样机器人系统。

但这些利用遥控手柄控制的机器人，对医护人员的操作准确度有很高要求。

于欣格团队观察发现，手术过程中，医生需通过屏幕判断手术进程，去想象有多大的反馈力度，这往往需要临床经验丰富的医生才能把控。

那么，能否在医生和机器人之间共享触觉，让机器人能将现场的触觉反馈同步给远程的医护人员呢？

将电子皮肤作为无线人机系统应用到机器人VR中的研究项目由此启动。

研究人员提出了一个设想，只要“贴上”智能电子皮肤，医生远程操控机器人时，就可以通过视觉、听觉、触觉全方位感知，近似于零距离感受手术过程，并且这在一定程度上，会降低手术机器人认证医生的标准。

不过要将设想变为现实，还需跨过不少难关。

在机器人VR项目进展中，于欣格团队遇到的最大问题是，机器人和人体的双向反馈环节。这也是项目进展中花费时间最长的环节。

核心难点有两处：一是电子皮肤捕捉到人体动作后，如何将这个动作的指令精准传递给机器人？二是如何将机器人获得的触觉精准反馈给人类？

除此之外，机器人VR研究过程不仅涉及于欣格团队擅长的生物医学工程，还会涉及材料、电路、力学优化、有线反馈通路、软件开发及界面优化等。

因此，他们联合大连理工大学、清华大学和中国电子科技大学的多位优秀人才通力合作，最终在这样庞大的应用工程型项目中取得进展。