国内仿人机器人研究起步较晚，多以G校和研究机构为主
• 清华大学、浙江大学、上海交通大学、北京理工大学、中科院等G校或研究机构也相继开展仿人机器人的研究。
• 国防科大起步较早，2000年研制“先行者”，2003年研发Blackman，身G1.55m，重63.5kg，共36个自由度，快步行速度 可以达到1km/h，在机器人转弯、不平整地面上行走等方面研究深入。
• 2002年，清华研制THBIP-I机器人，G1.7m，重130kg，能够实现稳定步行、上下台阶；
• 2022年，北理工推出汇童“BHR-1”，次实现无外接电缆d立行走；2005年BHR-2突破稳定行走、复杂运动规划等关节技术。
国内已推出多款机器人，在“仿人”方面取得巨大进步
• 2017年北理工研制BHR-6实现国际创的摔倒保护、翻滚、行走、奔跑、跳跃等模态运动及转换功能，摔倒后可重新站立。
• 浙江大学研制“悟空“，开展以打乒乓球为例的环境感知与全身协调作业研究，实现仿人机器人打乒乓球的演示验证。
• 科学院合肥物质科学研究院研制的仿人机器人已实现行走、作业等功能，并报名参加2013年DARPA机器人挑战赛。
• 国内外的研究者对仿人机器人进行了大量的研究，在动力学建模、运动规划、系统集成、双足步行平衡控制等方面取得了巨大
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