减速器是机器人使用的精密传动装置。减速器是连接动力源和执行机构的中间机构，具有匹配转速和传递转矩的作用。
精密减速器是具有更G控制精度的减速器，主要应用于机器人、数控机床等G端L域，其种类包括谐波减速器、RV减速
器、摆线针轮行星减速器等。机器人使用的减速器主要为谐波减速器与RV减速器。
谐波减速器是一种靠波发生器使柔轮产生可控的弹性变形波，通过其与刚轮的相互作用，实现运动和动力传递的传动装
置。谐波减速器具有单J传动比大、体积小、质量小、运动精度G等特征
RV减速器是是旋转矢量（Rotary Vector）减速器的简称，它是在传统摆线针轮、行星齿轮传动装置的基础上发展而来的
一种新型传动装置。RV减速器由J渐开线圆柱齿轮行星减速机构和第二J摆线针轮行星减速机构两部分组成，通过
2J变速实现减速功能，负载能力、刚度、抗疲劳度较好。
人形机器人的机械构造复杂程度都远高于现有的机器人,根据各部位运动需求构建执行精度高的驱动系统开发具有高度稳定性和适应性的控制系统
一种用于机械臂的末端连杆装置,包括末端连杆主体,末端连杆主体设置在机械臂的输出端;至少一个握持部，握持部能够被握持,与末端连杆主体一体地形成
SLAM是即时定位与地图构建,主要用于解决机器人在 实际环境中的定位与运动导航问题;云平台为机器人提供更大的信息存储空间和 超强的计算能力
芯片主要负责机器人作业的数据计算和指令下达;控制器主要负责发布和传递动作指令;伺服舵机主要用于驱动机器人的关节;减速器主要安装在机器人关节处
传感器是机器人具有类人知觉与反应能力的基础,可分为用于测量智能机器人自身状态的内部传感器和用于测量与机器人作业相关的外部因素的外部传感器
可使用半导体器件或将符合欧姆定律的电阻性元件封装在半导体器件管壳内制成的发热元件作为热源,避免半导体器件的导通角对功率计算的影响
1政策扶持:机器人产业营业收入年均增速超过20%;2社会因素:劳动供给减少,人口老龄化和人工成本走高;3经济发展:第三产业有望拉动对服务机器人的需求量
CyberOne(小米动力)身高177体重52自由度21最大负荷1.5成本70万人民币;Optimus身高172体重73自由度50最大负荷9成本2万美元
电机驱动上擎天柱拥有 2.3KWH,52V 电压的电池组;28个定制关节驱动器,6种关节驱动;采用仿生思维将机器人膝关节构造成四连推杆结构
特斯拉人形机器人采用智能驾驶摄像头与Autopilot 算法,内置 FSD 芯片,能够识别周 围物理环境的高频特征并进行立体渲染,良好的空间感知能力
哈工大HIT-III机器人能完成上,下斜坡等动作;THBIP-II身高 0.75m,具有 24 个自由度;Walker机器人能完成上,下台阶等动作;铁大CyberOne 13 个关节和21个自由度
送餐机器人推广过程中也出现了一些技术瓶颈,在送餐过程中循迹路径偏差,人机交互功能不够智能化等问题,循迹过程中路径稳定性和障碍物识别可靠性
