| 创泽机器人 |
| CHUANGZE ROBOT |
人形机器人核心环节投资机遇和设备规模梳理：
√ 丝杠：一种将电机端旋转运动转化为直线运动的机械部件。行星滚柱丝杠根据其运动关系的不同可分为标准式行星滚柱丝杠、反向式行星滚柱丝杠。其中反向式中螺母作为主动 件，适合更紧凑的应用场景，如人形机器人
√ 精度、承载能力和使用寿命决定了行星滚柱丝杠产品的性能优劣；国内和海外厂商的差距主要为材料、工艺、设备三个方面。以特斯拉人形机器人为例，全身共有28个执行器， 其中包括14个线性执行器， 百万台人形机器人量产规模下丝杠市场空间约为140亿元
√ 推荐在丝杠环节有布局的公司：浙江荣泰、双林股份；建议关注：北特科技、五洲新春、新剑传动、贝斯特、恒立液压、震裕科技、夏厦精密
√ 如果按照远期100万台人形机器人量产规模测算，可以测得丝杠产线潜在空间为83亿元， 中高价值量占比环节包括高精度磨床(56亿元，布局公司包括科之鑫、秦川机床 日发精机、华辰装备等，磨削工艺加工精度高，但效率低、成本高，螺纹磨床是丝杠设备技术门槛Z高的设备)、自动校直机(7亿元)、热处理设备(14亿元)等。
√ 谐波减速器：用于将输入轴的高转速转换为输出轴的低转速，同时增加输出扭矩。谐波减速器具有体积小、质量小、传动比大、运动精度高等优点；主要应用于人形机器人的 小臂、腕部、手部等轻负载部分。谐波减速器主要由波发生器、柔性齿轮、刚性齿轮、柔性轴承、交叉滚子轴承等五个基本构件组成。齿形设计、柔轮材料、工艺流 程决定了谐波减速器产品的性能优势。以特斯拉人形机器人为例，全身共有14个旋转执行器，百万台人形机器人量产规模下谐波减速器市场空间约为140亿元
√ 推荐在减速器环节有布局的公司：美湖股份、隆盛科技、豪能股份(行星减速器);建议关注：绿的谐波、中鼎股份、富临精工、科达利、丰立智能、中大力德、双环传动。
√ 如果按照远期100万台人形机器人量产规模测算，可以测得谐波减速器产线潜在空间为87亿元，其中高价值量占比环节包括高精度磨床(35亿元)、 动平衡设备( 4 亿 元 ) 、 滚齿机/插齿机(35亿元)等。
电机：电机将电能转化为机械能的设备，用于产生旋转运动或线性运动。Optimus关节执行器均搭载无框力矩电机作为动力源头，空心杯电机是灵巧手驱动装置选、无框力 矩电机和空心杯电机在百万J机器人量产规模下市场规模分别为280/204亿元。
√ 如果按照远期100万台人形机器人量产规模测算，可以测得无框力矩电机/空心杯电机产线潜在空间为66/53亿元，其中绕线机设备作为铁芯压装和绕组固定的核心设备、价值量 占比较高。
√ 灵巧手：核心组成部分为驱动、传动和感知三大系统。驱动系统为灵巧手提供动力和扭矩，传动系统将驱动系统的动力传递到未端执行器，感知系统负责实时监测灵巧手的状态。
√ 传动系统：特斯拉Z新一代灵巧手为三J传动方案。 一J传动为行星齿轮箱；二J传动为高精度丝杠；三J传动为腱绳方案，腱绳传动方式适应远距离传动、传动柔性较好。
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