混合脑机接口控制机械臂

近年来，脑机接口在辅助机器人和康复工程方面的应用日益广泛，现有的为位置控制应用程序设计的脑机接口存在两个基本限制。首先，现有的方案大多采用开环控制，因此无法跟踪位置误差，导致无法采取必要的在线纠正措施。有一些基于脑电图(EEG)的位置控制的工作虽然采取了闭环控制，但现这些脑诱导闭环位置控制方案采用的是固定顺序的连杆选择规则，这往往造成瓶颈，阻碍了有效的控制。其次，现有的脑诱导位置控制器被设计成像传统的一阶系统一样产生位置响应，导致较大的稳态误差。文中通过稳态视觉诱发电位(SSVEP)实现任意的选择连杆以达到有效控制，并生成位置控制系统的二阶响应，逐步减少过射/欠射，以减少稳态误差，从而克服了上述两个限制。文中还提出了利用运动想象（MI）和P300信号来设计混合脑机接口系统，通过在位置误差的零交叉处使用速度反转来逐渐减少误差裕度。