机器人的移动机构：车轮式移动机构；履带式移动机构；腿足式移动机构

移动机器人的移动机构形式主要有：车轮式移动机构；履带式移动机构；腿足式移动机构。此外，还有步进式移动机构、蠕动式移动机构、混合式移动机构和蛇行式移动机构等， 适合于各种特别的场合。

车轮型移动机构： 车轮型移动机构可按车轮数来分类

人们把非常简单、便宜的自行车或油轮摩托车用在机器人上的试验很早就进行了。但是 人们很容易地就认识到油轮车的速度、倾斜等物理量精度不高，而进行机器人化，所需简 单、便宜、可靠性高的传感器也很难获得。此外，两轮车制动时以及低速行走时也极不稳 定。图2-1是装备有陀螺仪的油轮车。人们在驾驶两轮车时，依靠手的操作和重心的移动才 能稳定地行驶，这种陀螺两轮车，把与车体倾斜成比例的力矩作用在轴系上，利用陀螺效应 使车体稳定。

履带式移动机构

履带式机构称为无限轨道方式，其Z大特征是将圆环状的无限轨道履带卷绕在多个车轮上， 使车轮不直接与路面接触。利用履带可以缓冲路面状态，因此可以在各种路面条件下行走。

履带式移动机构与轮式移动机构相比，有如下特点。

①支承面积大，接地比压小。适合于松软或泥泞场地进行作业，下陷度小，滚动阻力 小，通过性能较好。

②越野机动性好，爬坡、越沟等性能均优于轮式移动机构。

③履带支承面上有履齿，不易打滑，牵引附着性能好，有利于发挥较大的牵引力。

④结构复杂，重量大，运动惯性大，减振性能差，零件易损坏。

常见的履带传动机构有拖拉机、坦克等，这里介绍几种特殊的履带结构

腿足式移动机构

履带式移动机构虽可以在高低不平的地面上运动，但是它的适应性不强，行走时晃动较 大，在软地面上行驶时效率低。根据调查，地球上近一半的地面不适合于传统的轮式或履带 式车辆行走。但是一般的多足动物却能在这些地方行动自如，显然足式移动机构在这样的环 境下有d特的优势。

①足式移动机构对崎岖路面具有很好的适应能力，足式运动方式的立足点是离散的点， 可以在可能到达的地面上选择Z优的支撑点，而轮式和履带式移动机构需要面临Z坏的地形 上的几乎所有的点。

②足式运动方式还具有主动隔振能力，尽管地面高低不平，机身的运动仍然可以相当 平 稳 。

③足式行走机构在不平地面和松软地面上的运动速度较高，能耗较少。

现有的足式移动机器人的足数分别为单足、双足、三足和四足、六足、八足甚至更多。 足的数目多，适合于重载和慢速运动。实际应用中，由于双足和四足具有Z好的适应性和灵 活性，也Z接近人类和动物，所以用得Z多。图2-12是日本开发的仿人机器人 ASIMO, 图2-13所示为机器狗。