机器人的液压伺服控制系统的优势：结构简单、机械强度高和速度快

液压传动机器人具有结构简单、机械强度高和速度快等优点。这种机器人一般采用液压伺服控制阀和模拟分解器实现控制和反馈。 一些Z新的液压伺服控制系统还应用数字译 码器和感觉反馈控制装置，因而其精度和重复性通常与电气传动机器人相似。

当在伺服阀门内采用伺服电动机时，就构成电-液压伺服控制系统。

采用液压缸作为液压传动系统的动力元件，能够省去中间动力减速器，从而消除了齿隙和磨损问题。加上液压缸的结构简单、比较便宜，因而使它在工业机器人机械手的往复 运动装置和旋转运动装置上都获得广泛应用。

为了控制液压缸或液压马达，在机器人传动系统中使用惯量小的液压滑阀。应用在 电-液压随动系统中的滑阀装有正比于电信号的位移量电-机变换器。图5-3就是这种系 统的一个方案。其中，机器人的执行机构由带滑阀的液压缸带动，并用放大器控制滑 阀。放大器输入端的控制信号由三个信号迭加而成。主反馈回路(外环)由位移传感器把 位移反馈信号送至比较元件，与给定位置信号比较后得到误差信号e, 经校正后，再与 另两个反馈信号比较。第二个反馈信号是由速度反馈回路(速度环)取得的，它包括速度 传感器和校正元件。第三个反馈信号是加速度反馈，它是由液压缸中的压力传感器和校 正元件实现的。