机器人柔性关节的作用：自由度，防撞击、防振动等保护作用

结构性仿生机器人系统，如机械臂(robotic arm)、机械手(robotic hand)以 及机械腿(robotic leg),一般都具有人工关节(artificial joint)。通过人工关节， 机器人的骨骼(连杆)被联系在一起。这种连接的意义在于，机器人的肢体通过 人工关节可获得期望的自由度。

柔性关节(flexible joint)是柔性机器人的部件或组成部分。柔性关节将使 机器人获得更高的自由度。同时，柔性关节因其吸能作用，对于机器人系统，特 别是移动式机器人系统，具有防撞击、防振动等保护作用。

2000年，Soviknes 和 Sætveit 在提交给美国专利局的专利申请报告中，公开 了一种柔性雪板机器人的设计[图2.2(a)]2]。

柔性雪板机器人的躯干通过肘关节和膝关节与肢体连接在一起[图2.2 (b)] 。 为了模拟人体的柔性限制(flexible limitation),Soviknes 和 Sætveit 设 计 了柔性的肘关节和膝关节，其中，弹性材料(elastic material)被用作人工肌肉 (artificial muscle)。人工肌肉通过肘关节将前臂与上臂连接在一起，通过膝关 节将下肢与上肢连接在一起。

柔性雪板机器人的柔性肘关节和柔性膝关节可自动地产生回弹力，从而使 其自动地预先调整冲雪(snow-boarding) 姿态。