Nerd Herd机器人系统-避障、返回原地、聚合、 分散、跟随和安全漫游

Mataric进行了Z早的多机器人社会行为的研究 之一[40.6],并利用由20个相似机器人组成的Nerd Herd团队演示其结果(见图40.1)。这项工作是群体 机器人系统的一个范例，第40.4节将进一步讲述。 分布式控制方法基于包容体系(参考第8章),并假 设所有的机器人都是无差别的，但是单个机器人只具 备相对简单的功能，例如探测障碍物和同伴(即其 他机器人成员),并定义和证明了一系列基本的社会行为(参考第38章),包括避障、返回原地、聚合、 分散、跟随和安全漫游。这些基本行为通过不同的方 式组合可产生更复杂的社会行为，包括群集(由安 全漫游、聚合、分散组成),包围(由安全漫游、跟 随和聚合组成),集中(由安全漫游、包围和群集组 成),觅食(由安全漫游、分散、跟随、返回原地和 群集组成)。这些行为通过法则来实施，例如下述聚 合法则：

聚合：

如果 机器人单元位于聚合范围之外 转向聚合中心点前进

其他

停止

这项研究表明集体行为可通过组合低阶的基本行 为来产生。该项目还研究了用桶链算法来减少干 扰40.7],以及机器人学习[40.8]。