人形机器人“好用”的关键 特斯拉Optimus22自由度灵巧手方案解析

人体结构是适应现代文明的进化形态，同理，“人造人”是贴近人类日常生产生活需求的机器人形态。将自动化生产线转变为柔性制造车间，需要寻求智能的解决方案，而这种解决方案可以由灵巧手和人形机器人来缔造，并且有机器学习 和类脑智能技术的加持，数字化的日常生活都能成为人形机器人的学习资料，智能性将持续深化。可以让机器人像人一样使用工具的灵巧手，是提升机器人柔性操作能力的关键部件，是柔性制造避不开的一环。

特斯拉OptimusGen3 灵巧手有三大变化，三大变化均指向丝杠用量提升

我们推测，特斯拉下一代灵巧手方案是N自由度、N 腱绳、N 执行器方案。根据10月10日特斯拉在发布会上的演示视频，特 斯拉新一代灵巧手采用腱绳驱动的传动方式，肌腱的一端固定在指尖(骨骼)中，另一端连接到执行器(肌肉)。目 前Opimus 灵巧手自由度为22个，已与人手处于相当水平。我们推测，特斯拉手部执行器数量在17/22个。

驱动器外置带来自由度提升：驱动器后置集成在手臂上可以放入更多的驱动器，直接增加灵巧手的自由度；

采用丝杠替代蜗杆：二者作用均是将旋转运动转变为直线运动，采用丝杠能有效提升灵巧手的精度和载荷能力，提G传 动效率；

采用腱绳替代扭力弹簧：上一代机器人手指伸展主要依靠扭力弹簧复原，但现在采用一根单d的腱绳完成伸展，灵活性 进一步提G。

灵巧手工程量占据Optimus工程量的50%。灵巧手作为机器人上重要的末端执行器，我们认为其设计和构造必然会随着 机器人的应用场景改变而改变。现阶段仍然没有办法打造出同时具备低成本、长寿命、G精细化的灵巧手。这一代22自由 度的Optimus灵巧手已经在自由度上接近人手，但腱绳结构还是存在一定程度上的不足。在实际应用中出于实用性和成本 考虑，灵巧手必然、会迭代出多个版本，使得不同场景中的机器人可以灵活搭配上不同灵巧手来完成相对确定场景中的工 作 。应用场景特性不同，采购不同版本的灵巧手的成本会低于采购不同版本的机器人，灵巧手是机器人走向“好用”的关 键。

灵巧手关键零部件解析

灵巧手价值量G的三个部件即丝杠、电机、减速器，推荐标的包括：

1)丝杠：双林股份、贝斯特、北特科技、五洲新春；

2)空心杯电机和减速器：鸣志电器、兆威机电、雷赛智能；

3 ) 总 成 ：捷昌驱动、兆威机电。

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