仿人操作机器人Cosero配备7自由度机械臂装有Kinect相机实现对目标环境的3D感知

Cosero[1]是德国波恩大学的Sven Behnke团队根据家庭环境中的日常操作任务而研制的一款仿人操作机器人(如图1(a)(b))。机器人底部配备了四轮独立转向行走机构，以便在灵活的通过狭窄通道，上部配备了两个7自由度机械臂已完成拟人的操作，并在夹持器末端装有红外测距传感器已达到对抓取目标的距离探测，在顶端安装有Kinect相机，以实现对目标环境的3D感知。Cosero通过底盘的激光雷达进行导航和定位，采用法线估计和场景分割相结合的方法对目标进行3D点云分割，采用无碰撞抓取方法[1]对目标物体进行抓取(如图1(c)(d))。在论文[2]中，作者运用Cosero进行零件分拣搬运实验，通过2D激光雷达导航到作业点，通过RGB-D相机对目标进行识别分割，规划抓取路径和抓取姿态估计(如图1(e))。在论文[3]中，作者采用深度学习方法对目标进行姿态估计，并完成了提壶灌溉，人机交互和使用工具等复杂任务(如图1(f))。Schwarz[4]介绍了Cosero基于深度学习方法的目标姿态估计和RGB-D SLAM等感知测量。