机器人核心零部件：电机与减速器,传感器与感知模组,伺服电机,大小脑系统-基础模型-功能模型

人形机器人与具身智能产业链的核心零部件与基础支撑环节，包括电机与减速器、传感器与感知模组、伺服电机、灵巧手、大小脑系统-基础模型-功能模型、芯片与算力平台、软件与仿真平台等方面 。其中大脑小脑为形象描述， 实际指机器人高层AI 决策与低层运动控制的协同与分层。

电机与减速器

电机与减速器是构成机器人关节驱动系统的核心机电组件，包括无框力矩电机、 RV 减速器和谐波减速器等。该模块通过将电能高效转化为高精度机械运动，为机器人关节提供稳定、灵活且高响应的动力支持，支撑行走 、抓取等复杂动态行为。

中大力德布局全系列高精度传动产品， 围绕工业自动化和工业机器人，形成了减速器+电机+驱动—体化的产品架构，推出“精密行星减速器+伺服电机+驱动”—体机、 “RV 减速器+伺服电机+驱动”—体机、“谐波减速器+伺服电机+驱动”—体机等模组化产品，实现产品结构升J。绿的谐波针对人形机器人等行业的新兴需求， 聚焦谐波减速器的轻量小型化技术突破，同等出力情况下，减重 30%以上。同时开发出灵巧手适用微型谐波减速器， 自主研发的高扭矩密度谐波减速器和—体化关节模组， 已在国内具身智能机器人产业链占据L先地位 。来福谐波则以 CMH 系列高压关节模组为核心，集成高质量无框电机与高扭矩谐波减速器， 采用高强度合金材质及高刚性轴承，支持定制化需求， 适配人形机器人等领域。

传感器与感知模组

传感器与感知模组用于实时获取机器人自身状态及与环境交互信息的感知单元，包括 IMU、六维力矩传感器和触觉皮肤等。该模组通过测量姿态、加速度、接触力及表面压力分布，为平衡控制、柔顺操作和安全避障提供多维度闭环反馈数据。

奥比中光发布面向机器人领域的全新感知产品矩阵。其中， Pulsar ME450 是国内一款支持多种扫描模式的 dToF 3D 激光雷达； Gemini 345Lg 是专为户外机器人打造的双目 3D 相机， 拥有超越行业的高可靠性和超广视野 。坤维科技Z新推出脚踝六维力传感器 HRS65-ET——在具备高刚性、高过载能力的同时，其厚度仅有10mm，通过模拟真实使用场景的六维联合加载（强迫学习）标定技术， 调整数千项网络参数，使传感器的精度（重复性） 达到 0.1%FS，准度 （准确性含串扰） 达到 0.3%FS 。汉威科技集团依托强大的研发创新能力和全自动 MEMS 芯片智造产线，推出了核心技术自主可控的高精度 MEMS 惯性测量单元 。其基于 MEMS 工艺与 SIP 系统J封装，集成了多种智能算法与自诊断程序，具备精度高 、响应快、可靠性强等优势，汉威科技已构建了覆盖“嗅觉-触觉-平衡-力控-视觉”的多维传感器矩阵。

伺服电机

伺服电机能够准确控制位置、速度和加速度，通过将电能转化为机械能， 驱动负载按照预设的轨迹进行运动。伺服电机具有高精度、高效率和高可靠性的特性，能够实现对速度、位置和加速度的准确控制。

汇川技术 MS1-R 系列伺服电机， 功率范围 0.05kW~7.5kW，提供多种惯量配置、转速段配置， 可根据客户需求提供不同配置的编码器类型, MS1H1 和 MS1H4 （40/60/80 机座）) Z高转速从 6000rpm 提升到 7000rpm 。禾川科技摆线关节模组通过全栈自研+深度协同设计，在核心性能上实现质的飞跃， 具备低背隙、超高精度，集成化设计大幅降低冗余结构，相同扭矩下重量较传统方案更轻，减轻机器人肢体负 载。

大小脑系统

机器人大脑系统负责感知和规划决策，基于多模态大模型， 学习、理解、融合、对齐各传感器采集的跨模态信息，实现对复杂环境的鲁棒建模与更准确、通用的感 知， 并根据环境情况， 自主拆解任务、规划动作。小脑系统的运动规划与控制是人形机器人实现自然和流畅动作的关键。

银河通用 2025 年 1 月联合发布 GraspVLA， 采用“VLM 骨干+动作专家”架构，通过渐进式动作生成连接 。“大脑”含 InternLM2 1.8B 及融合双模型特征的视觉编码器；“⼩脑”专注动作块生成。经 10 亿J合成数据预训练获七大泛化能力，小样本真机后训练可应用于特殊场景。智元机器人 2025 年 3 月发布 ViLLA 架构的 GO-1 模型，构建 “VLM+MoE 混合专家”体系。“大脑”由 InternVL-2B（多模态感知） 与 Latent Planner（任务规划） 组成；“小脑”为 Action Expert， 将规划转化为精细动作序列， 三者形成“感知→规划→执行”闭环。灵初智能 2025 年 4 月推出强化学习 Psi-R1， 采用“快慢脑”分层架构。“大脑 ”（慢脑 S2）基于 Causal VLM 负责推理规划；“小脑 ”（快脑 S1） 用 DiT 模块实现高精度执行。通过 Action Tokenizer 构建「动作感知 - 环境反馈 - 动态决策」全闭环，支持 CoAT 思维链， 泛化能力与稳定性突出。智平方 GOVLA 模型实现“大脑-小脑”全域协同， 由空间交互基础模型、慢系统和快系统三部分组成。其通过解析用户指令（如语音指令） 、实时环境信息和机器人状态， 实现双系统分工协作，慢系统 System2 负责复杂逻辑推理，任务拆解，输出语言交互内容；快系统 System1 输出机器人全身控制动作与移动轨迹，兼顾实时响应与复杂决策能力。

芯片与算力平台

芯片与算力平台是支撑机器人智能决策与实时控制的计算体系， 由 AI 芯片、控制MCU 和 GPU/NPU 模块组成。该平台通过并行处理视觉识别、路径规划、运动控制等多类任务，在毫秒J响应时间内完成感知-决策-执行闭环，保障机器人在动态环境中的高阶智能行为。

瑞芯微以“主控+协处理器”路线为核心， RK182X 系列协处理器以 3D 堆叠 DRAM突破带宽瓶颈， 实现百 GB J带宽； RK MotionCore 核心方案依托 RK3588 芯片的 Hybrid 计算架构， 充分发挥 CPU、GPU 和 NPU 的协同算力，实现高帧率强化学习控制策略部署 。兆易创新聚焦控制核心， GD32H7 系列 MCU 以 600MHz 主频支撑机器人 0.01 N 准确稳定力控和快速动态响应 。国讯芯微推出 NSPIC 系列， NSPIC R007NP+为业界一款集成算力、实时操作系统与多模态控制架构的机器人“大小脑—体”控制方案， NSPIC R006NP+能够将感知、决策、执行融合为—体，多模态感知技术的加持使机器人能够获得更丰富、准确的环境信息， 可根据识别结果迅速做出反应， 而底层系统的升J迭代为智能机器人搭建了强大的基础设施，能更好地支持机器人大模型的训练和应用 。

软件与仿真平台

软件与仿真平台是用于开发、训练和验证机器人行为策略的虚拟工具链， 涵盖控制算法、仿真数据和具身模型训练等。该平台通过物理准确的数字环境模拟真实交 互，使算法可在无需实物的情况下完成迭代优化，大幅缩短研发周期并提升系统鲁棒性。

2025 年具身智能软件与仿真平台领域呈现多元化发展态势，腾讯、华为、智元机器人、逐际动力、松应科技五家企业凭借各自技术优势推出核心产品。腾讯发布具身智能开放平台 Tairos“钛螺丝”， 国内个以模块化方式提供大模型、开发工具和数据服务， 为机器人本体开发商与应用开发商补齐关键的软件能力； 华为推出的 CloudRobo具身智能平台依托云端海量算力与先进 AI 模型， 整合训练数据生成、云上环境感知、全局规划、 自主执行等能力 ， 支持真机实采与合成数据训练； 智元机器人发布的 Genie Studio 作为行业一款—站式开发平台， 覆盖数据采集、模型训练、仿真评测、模型推理全链路， 拥有6000+物体资产与仿真场景，大幅降低开发门槛； 松应科技推出的 ORCA 物理 AI 仿真平台提供功能多面、高度集成、性能出色的仿真平台软件， 融合高精度物理仿真与高保真实时渲染，支持万J并发训练和统—格式(openUSD)数据集， 贯穿研发全链条。