液压传动机器人具有结构简单、机械强度高和速度快等优点。这种机器人一般采用液压伺服控制阀和模拟分解器实现控制和反馈。 一些Z新的液压伺服控制系统还应用数字译 码器和感觉反馈控制装置，因而其精度和重复性通常与电气传动机器人相似。
当在伺服阀门内采用伺服电动机时，就构成电-液压伺服控制系统。
采用液压缸作为液压传动系统的动力元件，能够省去中间动力减速器，从而消除了齿隙和磨损问题。加上液压缸的结构简单、比较便宜，因而使它在工业机器人机械手的往复 运动装置和旋转运动装置上都获得广泛应用。
为了控制液压缸或液压马达，在机器人传动系统中使用惯量小的液压滑阀。应用在 电-液压随动系统中的滑阀装有正比于电信号的位移量电-机变换器。图5-3就是这种系 统的一个方案。其中，机器人的执行机构由带滑阀的液压缸带动，并用放大器控制滑 阀。放大器输入端的控制信号由三个信号迭加而成。主反馈回路(外环)由位移传感器把 位移反馈信号送至比较元件，与给定位置信号比较后得到误差信号e, 经校正后，再与 另两个反馈信号比较。第二个反馈信号是由速度反馈回路(速度环)取得的，它包括速度 传感器和校正元件。第三个反馈信号是加速度反馈，它是由液压缸中的压力传感器和校 正元件实现的。
机器人控制器具有多种结构形式,包括非伺服控制、伺服控制、位置和速度反馈控制、力(力矩)控制、基于传感器的控制、非线性控制、分解加速度控制、滑模控制、最优 控制、自适应控制、递阶控制以及各种智能控制等
电机与减速器是构成机器人关节驱动系统的核心机电组件;传感器与感知模组用于实时获取机器人自身状态及与环境交互信息的感知单元;机器人大脑系统负责感知和规划决策
频谱图法将语音信号的频谱沿着时间轴加以展开,识别精度一般;LPC法是对语音信号抽取LPC系数;隐藏式马可夫模式用于非特定人的语音识别,建立语音的状态转移模式
机器人通过摄像头这些外设获得图像之后,利用某种算法来进行图像之间的变换,对图像进行各种操作以达到所需要实现的功能;点运算改善图像的显示效果
由图像采集系统,图像处理系统及信息综合分析处理系统构成;机器人的视觉，大概可以理解为“视”和“觉” 两部分;系统主要由图像采集部件、图像的处理和分析、处理结果输出装置
全局规划方法依照已获取的环境信息,给机器人规划出一条路径,路径的精确程度取决于获取环境信息的准确程度;局部规划方法侧重于考虑机器人当前的局部环境信息
机器人的视觉系统是通过图像和距离等传感器来获取环境对象的图像、颜色和距离等信息，然后传递给图像处理器，利用计算机从二维图像中理解和构造出三维世界的真实模型
接触识别这种测量一般精度不高;采样式测量如测量某一目标的位置、方向和形状;距离测量测量某一目标到某一基准点的距离;机械视觉识别测量某一目标相对于一基准点的位置方向和距离
腕力传感器安装在机器人手臂和末端执行器之间，更接近力的作用点,准确地检测末端执行器所受外力/力矩的大小和方向,为机器人提供力感信息,扩展了机器人的作业能力
6个传感器构成三维测量坐标系， 其中传感器1、2、3对应测量面 xOy, 传感器4、5对应测量面 xOz, 传感器6对应测量面 yOz 。 每个传感器在坐标系中的位置固定，这6个传感器所标定的测量范围就是该测量系统 的测量范围
以两自由度机器人为例,将机器人操作臂两个关节的运动用一个公共因子做归一化处理，使其运动范围较小的关节运动成 比例地减慢，这样可使得两个关节能够同步开始和 同步结束运动
机器人动力学的显式状态方程，可用来分析和设计高级的关节变量空间的控制策略,给定力和力矩，用动力学方程求解关节的加速度，再积分求得速度及广义坐标
