机器人的专家控制系统:知识库、推理机、控制规则集和/或控制算法

专家控制系统是一个应用专家系统技术的控制系统，也是一个典型的和广泛应用的基于知识的控制系统。

专家控制系统因应用场合和控制要求不同，其结构也可能不一样。然而，几乎所有的 专家控制系统(控制器)都包含知识库、推理机、控制规则集和/或控制算法等。

本专家控制系统为 一 工业专家控制器(EC), 它 由 知 识 库 、 推 理 机 、 控 制 规 则 集 和 特 征识别信息处理等单元组成。知识库用于存放工业过程控制的领域知识；推理机用于记忆所采用的规则和控制策略，使整个系统协调地工作；推理机能够根据知识进行推理，搜索并导出结论。

特征识别与信息处理单元的作用是实现对信息的提取与加工，为控制决策和学习适应提 供依据。它主要包括抽取动态过程的特征信息，识别系统的特征状态，并对特征信息做必要 的加工。

EC 的 输 入 集 为E=(R,e,Y,U),S 为 特 征 信 息 输 出 集 ，K 为 经 验 知 识 集 ，G 为 规 则 修 改 命 令 ，I 为推理机构输出集， U 为 EC 的 输 出 集 。

EC 的模型可用下式表示：

U=f(E,K,I) (5.85)

智 能 算 子f 为几个算子的复合运算：

f=g·h·p

其 中 ，g:E→S;h:S×K→I;p:I×G→U。

g、h、p 均为智能算子，其形式为：

IF A THEN B (5.86)

其 中 ，A 为前提条件， B 为结论。 A 与 B 之间的关系可以包括解析表达式、模糊关系、因 果关系和经验规则等多种形式。 B 还可以是一个子规则集。