机器人的模糊控制系统：模糊化接口、知识库、 推理机和模糊判决接口

模糊控制是一类应用模糊集合理论的控制方法。模糊控制的有效性可从两个方面来考 虑。 一方面，模糊控制提供一种实现基于知识(基于规则)的甚至语言描述的控制规律的新机理。

另一方面，模糊控制提供了一种改进非线性控制器的替代方法，这些非线性控制器 一般用于控制含有不确定性和难以用传统非线性控制理论处理的装置。

模糊控制系统的基本结构如图5-23所示。其中，模糊控制器由模糊化接口、知识库、 推理机和模糊判决接口4个基本单元组成。

(1)模糊化接口

测量输入变量(设定输入)和受控系统的输出变量，并把它们映射到一个合适的响应论 域的量程，然后，准确地输入数据被变换为适当的语言值或模糊集合的标识符。本单元可 视为模糊集合的标记。

(2)知识库

涉及应用领域和控制目标的相关知识，它由数据库和语言(模糊)控制规则库组成，数 据库为语言控制规则的论域离散化和隶属函数提供必要的定义、语言控制规则标记控制目 标和领域专家的控制策略。

(3)推理机

推理机是模糊控制系统的核心，以模糊概念为基础，模糊控制信息可通过模糊蕴涵和 模糊逻辑的推理规则来获取，并可实现拟人决策过程，根据模糊输入和模糊控制规则、模 糊推理求解模糊关系方程，获得模糊输出。

(4)模糊判决接口

起到模糊控制的推断作用，并产生一个准确的或非模糊的控制作用；此准确控制作用必 须进行逆定标(输出定标),这一作用是在对受控过程进行控制之前通过量程变换来实现的。