机器人挥舞手臂需要的器材：机器人,USB下载线,主控制器 ,舵机

实验器材

· 已经组装好的机器人；

· 计算机及软件编程环境；

· USB下载线；

· 主控制器 ；

· 舵机 1 个 ；

· 1套用于固定舵机的金属件；

· 一 些可乐瓶、纸盒等可回收材料。

实验步骤

1.制作机器人手臂

将舵机用金属件安装到机器人底盘上作为它的手臂。我们先制作只是使用一只舵机，拥有一个关节的机器人手臂，并将舵机连接到有PWM 输出功能的9号端口。

2.制作道具

用 可 回 收 的 材 料 为 机 器 人 制 作 一 些 道 具 ( 比 如 鲜 花 或 兵 器 等 ) , 并 安 装 到 机 器 人 的 手 臂上 。

3.编写程序

让机器人挥舞手臂，挥舞的范围为40°~140°的区间。但是要注意，这里如果直接套 用这节课前面所教的程序编写方法，机器人挥舞手臂的动作就会很僵硬了，它的挥动是没 有任何过渡的。这里再教大家一种令机器人手臂的运动更加平滑的方法。我们通过编写 程序让手臂从40°运动到140°的过程分为多个小段动作循序完成。这时，刚刚学会的for 语句就有用武之地了。我们的示例程序如下，请同学们自己去调试合适的参数，让机器人 的动作显得更加自然。

#include

const int servoPin=9;

Servo myServo;

void setup(){

myServo.attach(servoPin); }

void loop(){

int angle;

for(angle=40;angle<=140;angle+=10){ myServo.write(angle);

delay(100); }

for(angle=140;angle>=40;angle-=10){

myServo.write(angle);

delay(100);

//用这个语句引入舵机库

//选用有PWM功能的9号端口作为舵机端口 //创建一个叫myServo 的舵机对象

//将舵机对象和端口绑定起来

//用角度值作为循环控制变量 //每100ms 向正方向移动10°

// 每100ms 向反方向移动10°