机器人巡线挑战赛的器材与步骤：机器人,绝缘胶布1卷,制作货仓和卸货塔的硬纸板,检测传感器

看起来在巡线挑战赛中机器人似乎需要完成很多的工作，我们的机器人目前已经具 备了这些能力吗?同学们遇到这类复杂的问题时，先应该想到我们已经教会大家的“分 而治之”的思考方法。我们来看看机器人都需要完成哪些工作：巡线、通过各种路口、在 卸货塔(障碍物)前停下、驱动机器人的运货机构(机器人的手臂)卸载货物、转身回家。这 样看来，似乎所有这些工作所需的能力，我们的机器人都已经具备，只需要把它们整合起 来就可以完成比赛了。

实验器材

· 组装好的小机器人；

· 计算机及编程环境；

· USB 下载线；

· 黑色绝缘胶布1卷；

· 用于制作货仓和卸货塔的硬纸板、矿泉水瓶等材料若干；

· 地面灰度检测传感器4只；

· 舵机1～2个；

· 红外避障传感器1～2个。

实验步骤

1.连接和组装机器人

将地面灰度传感器连接到A0～A3 端口，红外避障传感器连接到2号端口，舵机连接 到有PWM 输出功能的3号、5号或9号端口。

2.制作货仓机构

下面就来制作机器人的运货机构。请同学们用1～2个舵机做它的驱动器，然后尽量 用硬纸板、矿泉水瓶等生活中常见的材料制作一个高效的货仓。 货仓机构是比赛取得高分的关键，它应该非常便于快速地装载乒乓球货物，又能准 确、迅速地把货物投放到卸货塔里去。越大的货仓意味着能一次运送越多的货物，不过同 时它的自重很大也会影响机器人的发挥。制作一个好的货仓往往需要多次的实验尝试， 请同学们自己去动手试试看。图12-2中演示了两种不同的制作货仓装置的思路。

3.开始比赛

刚才已经分析过，完成这项比赛所有的技能我们的机器人都已经具备了，就请同学们 将前面课程中给出的程序整合起来，然后照老规矩进行下载和调试。

各个环节都调试成功之后，就可以进入激动人心的比赛环节了。在正式比赛中会有裁判为大家进行计分，不过如果我们组织一次同学们之间的友谊赛，就需要自己记录分 数。表12-1为我们提供了一个计分表格的示例。好了，现在就让我们开始比赛吧，看看 哪个小组能够取得Z高的分数。