灵巧手是人形机器人的关键末端执行器，模拟人手的精细操作与感知能力。报告指出，灵巧手由驱动（空心杯电机为主）、传动（连杆/腱绳）、感知（力/力矩、触觉传感器）三大系统构成，占整机成本14%-18%。
技术路线上，仿人路线追求结构、运动与感知接近人手；特化路线（如触手形、卷尺形）拓展极端环境应用。
应用场景方面，特殊场景（应急救援、巡检防爆）需求迫切有望率先落地，工业场景赋能柔性制造，消费场景（养老、家政）前景广阔。
国产灵巧手价格持续下探，加速商业化进程。
灵巧手主要由驱动、传动和感知三大系统构成
驱动系统 ：当前 电驱动 已成为主流选择。
空心杯电机 ：因其体积小、响应快、功率密度高的优点，是理想选择，但成本高昂。
无刷有齿槽电机 ：性能稍逊于空心杯电机，但成本更低。
传动系统 ：主流设计方案包括连杆传动、腱绳传动和齿轮/蜗轮蜗杆传动等。
感知系统 ：对于实现智能化操作至关重要，需要集成位置、力/力矩及触觉等多种传感器，以获取环境和自身状态的数据。
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