仿生机器人机构设计:通常由多个单自由度的旋转关节模仿人的关节
关节驱动路线一:液压驱动力量大,爆发力强
• 优点:输出功率大,不需要减速器,力量大,爆发力强,可承受机械冲击和损伤的能力强。
• 缺点:液压系统易漏油,体积大,噪声大,功耗高,必须配置液压源。
关节驱动路线二:电机驱动最传统,结构简单应用广
• 优点:结构简单,位置伺服精确
• 缺点:力矩伺服差,传动损耗高,爆发力不如液压驱动
关节驱动路线二:电机驱动+柔性软件,提升能量储存循环能力
• 优点:力矩精度高,被动柔性,可实现能量储存循环
• 缺点:位置伺服差,响应带宽有限
关节驱动路线二:电机直驱方案实现位置精度高,响应速度快
• 优点:力矩精度高,位置精度高,响应速度快
• 缺点:电机需要特制,电机体积大
关节驱动路线三:气动驱动质量轻,价格低,但控制精度不高
• 优点:气动人工肌肉质量轻、价格低、易维护,与汽缸相比,具有较大的功率体积比和功率质量比。
• 缺点:控制精度不高。工作效率较低,工作速度稳定性差。
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