特斯拉人形机器人结构介绍

特斯拉人形机器人“擎天柱””于 2022 年 9 月底真机发布！擎天柱能与观众进行互动，还能够搬箱子、浇水，甚至是移动重物。

电机驱动上，“擎天柱”拥有 2.3KWH、52V 电压的电池组，内置电子电器元件的一体 单位，支持人形机器人工作一整天；选用 28 个定制关节驱动器，复用汽车动力总成设计经 验，设计 6 种关节驱动器，包括 3 种不同规格的舵机（采用谐波减速器）和 3 种不同规格 的直线执行器（采用永磁电机，可抬动 1.5 吨三角钢琴的），找到成本与效率的最佳组合。

量化人体运动轨迹与关节受力，帮助机器人行动更加灵活。以膝盖为例，特斯拉采用仿生思维将机器人膝关节构造成四连推杆结构，复用汽车底层技术，将机器人腿部组件产 生的压力数据线性化，优化机器人在不同的运动过程中的下肢运动和力度控制能力。

“擎天柱”全身约 50 个自由度，手指灵敏度高，能够满足多种规格的物 体抓取需求。机器人单手具有 6 个执行器，11 个自由度，在对生拇指与金属肌腱的配合 下，“擎天柱”能够完成对不同重量和大小的物件的抓握。

人形机器人因其技术集成度及难度都很高，被视作AI领域的终极形态，也将成为未来智能机器人的重点发展方向之一。