提出了智能掘进 多机器人协同控制方法和智能导航控制方法,构建了“本地+近程+远程”的控制 系统架构,实现了“数据驱动+虚实同动”的智能掘进多机器人远程智能测控。主 要技术创新包括:
1.提出了上下两层、前后两级的护盾式机体结构,克服了履带式掘进装备对 复杂煤岩条件下的适应性难题,解决了临时支护、截割稳定性、平行作业等问题, 实现了掘进机器人系统整机安全、可靠、高效运行。
2.建立了截割机器人与护盾式临时支护机器人之间的稳定性模型,研发了集 成于护盾式临时支护机器人中的全宽横轴截割机器人,提高了截割的自适应性、 稳定性和高效性。
3.提出了钻锚和锚网运输机器人并行协同控制方法,研发了集钻孔、锚固、 护帮、运网、布网等功能于一体的钻锚和锚网运输机器人,提高了钻锚效率和可 靠性。
4.构建了集“本地-近程-远程”控制的智能控制系统,研发了数字孪生驱动的 远程虚拟测控系统,实现了掘进机器人系统自动截割、自主导航、多机协同与“人 -机-环”安全预警
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