Jupiter由四轮独立转向的底盘和UR5机械臂组成通过SSD网络检测目标物体

Jupiter[13]汕头大学范衠团队研制的移动操作机器人，该移动机器人由四轮独立转向的底盘和UR5机械臂组成(如图6(a))。通过2D激光雷达信息采用Hector SLAM实现机器人对地图的感知和自主导航规划，通过D部的RGB-D相机采集目标物体深度和RGB图像信息，并通过SSD网络检测目标物体，通过坐标转换2D坐标转换为三维空间坐标，后通过UR5机械臂进行抓取实验(如图6(b))。通过实验测试，机器人单次完成导航、识别、抓取和放置的全流程需要大约212s，对单目标的抓取成功率可达98%(如图6(c))。