灵巧手是人形机器人的关键末端执行器，模拟人手的精细操作与感知能力。报告指出，灵巧手由驱动（空心杯电机为主）、传动（连杆/腱绳）、感知（力/力矩、触觉传感器）三大系统构成，占整机成本14%-18%。
技术路线上，仿人路线追求结构、运动与感知接近人手；特化路线（如触手形、卷尺形）拓展极端环境应用。
应用场景方面，特殊场景（应急救援、巡检防爆）需求迫切有望率先落地，工业场景赋能柔性制造，消费场景（养老、家政）前景广阔。
国产灵巧手价格持续下探，加速商业化进程。
灵巧手主要由驱动、传动和感知三大系统构成
驱动系统 ：当前 电驱动 已成为主流选择。
空心杯电机 ：因其体积小、响应快、功率密度高的优点，是理想选择，但成本高昂。
无刷有齿槽电机 ：性能稍逊于空心杯电机，但成本更低。
传动系统 ：主流设计方案包括连杆传动、腱绳传动和齿轮/蜗轮蜗杆传动等。
感知系统 ：对于实现智能化操作至关重要，需要集成位置、力/力矩及触觉等多种传感器，以获取环境和自身状态的数据。
附件：2025人形机器人灵巧手技术路径、应用场景与产业链关键环节分析报告-三大系统占整机成本14%-18%
全球人形机器人本体企业数量超300家，全球市场出货量约1.7万台，市场规模达到28.8亿元;中国人形机器人整机企业数量超过140家，出货量约1.44万台，占全球总出货量的84.7%，市场规模达到 15.5亿元，全球占比约53.8%
具身智能领域的研究进展，包括高效超长序列建模世界模型基础架构、物理规则驱动的空间感知与推理、大模型内在机理驱动的多智能体协同、高质量具身数据生成与仿真、具身智能通用数据标准及数据集、基准与评测等方面
中国机器人和自动驾驶市场规模合计将突破1.25万亿元（机器人6328亿元+自动驾驶6200亿元），年复合增长率超过20%；六大场景掘金图，具身智能商业化场景划分为六层梯队，每一层都有明确的订单数据和落地深度
中国具身智能产业形成了"四大高地+特色节点"的空间格局;预计2026年将达到10904亿元，2027年突破1.25万亿元;2030年市场规模有望达4000亿元
具身智能产业要迈向万亿级规模，必然需要类似于通用操作系统之于计算机产业那样的共性基础设施，将机器人硬件与软件解耦，支撑生态化分工、跨平台复用与规模化应用
中国四足机器人市场规模约50亿元人民币，全球市场约70亿元人民币;从事四足机器人研发、整机制造及系统集成的主体已经超过100家;区域集群化明显的发展格局
数据范式正在发生结构性变革，五大趋势共同将数据成本曲线从线性压向次线性;具身智能正从单点技术验证走向全流程自主作业，在五大领域形成明确落地路径
集聚焦上海智能机器人标杆企业近年来重点探索和突破的创新示范应用场景，涵盖制造业、医疗健康、安全应急和极限环境、商业社区服务、 建筑、商贸物流、养老助残、教育、农业、交通运输等经济发展与社会民生重要领域，遴选具有示范性、创新性和可复制性的项目案例
真实数据采集方式主要分为VR遥操作采集、 机械臂主从控制采集、数据手套遥操作等。目前主流厂家数据采集及训练方案多样，特斯拉数采方案或转向视频学习，而银河通用以物理仿真数据为主、真实数据为辅
具身智能正在重演大语言模型的"数据故事",数据从文本 token 变为多模态的"状态-动作-反馈"轨迹,发展具身智能是多领域融合的系统性工程，数据是跨领域的真实枢纽，贯穿全部链条
报告梳理了全球30家主要人形机器人公司的产品、技术特点及发展进度。报告分为国内篇和海外篇，涵盖企业从研发到试点应用的全阶段信息
宇树科技已于2026年3月20日正式向上交所科创板提交IPO申请并获受理;乐聚智能（深圳）股份有限公司在深圳证监局办理辅导备案登记;杭州云深处科技股份有限公司向浙江证监局提交IPO辅导备案
