仿人机器人关节驱动的方式

仿生机器人机构设计：通常由多个单自由度的旋转关节模仿人的关节

关节驱动路线一：液压驱动力量大，爆发力强

• 优点：输出功率大，不需要减速器，力量大，爆发力强，可承受机械冲击和损伤的能力强。

• 缺点：液压系统易漏油，体积大，噪声大，功耗高，必须配置液压源。

关节驱动路线二：电机驱动最传统，结构简单应用广

• 优点：结构简单，位置伺服精确

• 缺点：力矩伺服差，传动损耗高，爆发力不如液压驱动

关节驱动路线二：电机驱动+柔性软件，提升能量储存循环能力

• 优点：力矩精度高，被动柔性，可实现能量储存循环

• 缺点：位置伺服差，响应带宽有限

关节驱动路线二：电机直驱方案实现位置精度高，响应速度快

• 优点：力矩精度高，位置精度高，响应速度快

• 缺点：电机需要特制，电机体积大

关节驱动路线三：气动驱动质量轻，价格低，但控制精度不高

• 优点：气动人工肌肉质量轻、价格低、易维护，与汽缸相比，具有较大的功率体积比和功率质量比。

• 缺点：控制精度不高。工作效率较低，工作速度稳定性差。