机器人灵巧手是指数≥3，自由度≥9 的末端执行器

灵巧手是机器人操作和动作执行的末端工具，在机器人学L域属于末端执行器的范畴。从 运动学的观点看，灵巧手需满足两个条件：指关节运动时能使物体产生任意运动、指关节固定时能完全限制物体的运动，按照运动学理论，满足上述条件至少要 3 个手指和 9 个自 由度。

因此，我们定义灵巧手是指数≥3，自由度≥9 的末端执行器。例如日本的 TWENDY-ONE 机器人，其灵巧手拥有 4 根手指和 13 个自由度。

从形态和功能上看，灵巧手经历了两指夹持器、多指抓持手和多指灵巧手三个发展阶段：

两指夹持器

两指夹持器通过模仿手指的夹持运动来抓持物体，能够在执行动作的同时夹住和松开目标 物体。其优点是结构简单，运动形式稳定，工作可靠，在工业现场常应用于目标零部件的 夹取、搬运、换位、装配等。但由于缺乏手指的灵活性，不能对复杂形状的目标进行抓持， 无法对目标物体实施操作。该类夹持器已有多种标准化的产品，例如德国 SCHUNK 公司的 气动平行爪夹持器、FESTO 公司的气动夹持器等。

多指抓持手

多指抓持手按照功能不同分为联动型抓持手、多关节手指抓持手和软体多指抓持手。

多指灵巧手

机器人多指灵巧手的研究始于 20 世纪 70 年代，有 3 款典型代表产品， 分别是日本的 Okada、美国的 Stanford/JPL 和 Utah/MIT。这三只灵巧手是研究初始 阶段的典型代表，为后续仿人型多指灵巧手研究建立了理论基础。