控制系统：智能机器人的神经系统

控制系统是机器人的神经系统，用于控制驱动系统完成对应运动。在机器人中，控制系统根据指令及传感信息，向驱动 系统发出指令，控制其完成规定的运动。控制系统主要由控制器（硬件）和控制算法（软件）组成。

主流的工业机器人厂商通常自行开发控制器。对于工业机器人而言，控制器是其核心的组成部分，因此现有的主流工业 机器人厂商会不同程度地自行开发控制系统。控制系统主要参与者包括两类：一类是主流的大型机器人厂商，自主研发 控制器和控制算法，包括ABB、KUKA、发那科、国内的埃斯顿等；另一类则是专业的控制系统厂商，单独售卖控制器， 提供可扩展和二次开发的硬件和软件平台，包括KEBA、贝加莱、倍福、国内的固高科技、英威腾、雷赛智能等。

人形机器人主要参与者公开信息不多，我们尚不了解其采用的控制器方案，未来将持续关注相关信息。供应链方面，目 前人形机器人生产规模较小，未来进入量产阶段后，控制器将采用自产或外购定制尚不明朗，有待持续追踪。

现阶段机器人控制器类型及特点

PLC

系统简单、可靠性高、体积小、环境适应性强，但不支持先进复 杂的算法，不满足多轴联动等复杂运动轨迹

PC-Based

系统通用性强、可拓展性强，能满足复杂运动算法要求，抗干扰 能力强、开放性强，可进行二次开发和编程（语言除了传统PLC 语言，还包括C++、Basic等语言）

专用控制

集成度高，性能稳定，满足某个特定行业使用（早期用于机床领 域，后来在机械、工业机器人领域大范围使用），价值较高