驱动系统是用来使机器人发出动作的动力机构。机器人驱动系统可将电能、液压能和气压能转化为机器人的动力,使机 器人的关节转动或移动。根据能量转换方式的不同,机器人的驱动方式可分为电机驱动、液压驱动、气动驱动等。
电机驱动:使用最普遍、最成熟的驱动方式,利用通电线圈在磁场中受力转动的现象制成,将电能转化为机械能。由于 产生的运动为高速旋转运动,通常需要搭配减速器来降低转速、提高转矩。现有的绝大多数人形机器人采用电机驱动。
液压驱动:采用液体作为介质,通过液体压力实现驱动的方式。具有小型轻质、响应速度快、传动平稳等优势,但维护 难度较大。液驱系统在大型、重载、特种机器人中存在一定的应用。波士顿动力的机器人Atlas采用液压驱动方案。
气动驱动:与液驱的结构和原理类似,但将空气作为压力传导介质,各组成元件可参考液驱系统。气动系统较液压更小 更轻,但控制精度不高,响应速度不够快。气动人工肌肉是气动驱动的一种典型产品,存在一定应用前景。
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