六腿机器人(六脚)设计案例参考：Lauron,Genghis

由于行走期间的静态稳定性，六腿结构在移动机器人学中已经很流行(图2.23 和图1.3),因而降低了控制的复杂性。在大多数情况下，各条腿有3个自由度，包括

臀部弯曲、膝盖弯曲和臀部外展(图2.7)。Genghis 是一个商业上已可用的有6条腿 的业余机器人，各腿有业余伺服电机所提供的2个自由度(图2.24)。这样的机器人 仅由臀部弯曲和臀部外展组成，在粗糙的地形中机动性较差，但在平地上则表现很 好。因为它是由直腿和伺服电机简捷装配而成，所以机器人业余爱好者可以很容易 地制作这种机器人。

昆虫被证明是地球上Z成功的运动生物。它们擅长于用六腿穿越所有形式的地 形，甚至可以倒着行走。目前，人造六腿机器人与六腿昆虫之间的功能差距仍然很 大。有趣的是，这并不由于机器人缺乏足够数目的自由度，而是因为昆虫把为数不多

的主动自由度与无源结构结合起来。绪如细微倒毛和质地粗糙的肉趾，极大地增强 了各腿的抓力。机器人学对这种无源末端结构的深入研究才刚刚开始。例如，有一 个研究小组正在试图再造蟑螂腿的完整的机械功能[124]。 从上述例子可以明白，腿式机器人与其生物同类可匹敌之前还有许多地方需要 改进。不过，要Z近已取得了意义重大的成果，这主要是由于电机设计方面有所进 展。创造一个具有动物肌肉效率的激励系统，如同用有机生命组织所发现的能量密 度进行能量存储一样，离机器人学已有的水平仍相距甚远。