点焊机器人的规格：持重100kg，最高速度4m/s ，间隔为30～50mm

以持重100kg, Z高速度4m/s 的六轴垂直多关节机器人为例，其规格性能如图6-1及 表6-2所示，这是一种典型的点焊机器人，可胜任大多数车体装配工序的点焊作业。由于使 用中几乎全部用来完成间隔为30～50mm 的打点焊接作业，运动中很少能达到Z高速度， 因此，改善Z短时间内频繁短节距启动、制动的性能是本机追求的重点。为了提高加速度和减速度，在设计中注意减轻手臂的重量，增加驱动系统的输出力矩。

同时，为了缩短滞后时 间，得到高的静态定位精度，该机采用低惯性、高刚度减速器和高功率的无刷伺服电机。由 于在控制回路中采取了加前馈环节和状态观测器等措施，控制性能得到大大改善，50mm短距离移动的定位时间被缩短到0.4s 以内。表6-3是控制器控制功能的一个例子。该控制器 不仅具备机器人所应有的各种基本功能，而且与焊机的接口功能也很完备，还带有焊接条件 的运算和设定功能以及与焊机定时器的通信功能。Z近，点焊机器人与CAD 系统的通信功 能变得重要起来，这种CAD 系统主要用来离线示教。

控制器的控制功能

技术特点

①技术综合性强。工业机器人与自动化成套技术，集中并融合了多项学科，涉及多项 技术领域，包括工业机器人控制技术、机器人动力学及仿真、机器人构建有限元分析、激光 加工技术、模块化程序设计、智能测量、建模加工一体化、工厂自动化以及精细物流等先进 '

制造技术，技术综合性强。

②应用领域广泛。工业机器人与自动化成套装备是生产过程的关键设备，可用于制造、 安装、检测、物流等生产环节，并广泛应用于汽车整车及汽车零部件、工程机械、轨道交 通、低压电器、电力、IC 装备、军工、烟草、金融、医药、冶金及印刷出版等众多行业， 应用领域非常广泛。

③技术先进。工业机器人集精密化、柔性化、智能化、软件应用开发等先进制造技术于一体，通过对过程实施检测、控制、优化、调度、管理和决策，实现增加产量、提高质 量、降低成本、减少资源消耗和环境污染，是工业自动化水平的Z高体现。

④技术升J。工业机器人与自动化成套装备具备精细制造、精细加工以及柔性生产等 技术特点，是继动力机械、计算机之后，出现的多面延伸人的体力和智力的新一代生产工 具，是实现生产数字化、自动化、网络化以及智能化的重要手段。