具身感知工程架构：传感器给出观测，系统完成预处理、特征抽取、状态估计与语义解释

具身智能中的感知，是智能体通过多种传感器获取外部环境与自身状态信息，并 将其转换为可用于决策与控制的内部表征的过程。与静态的数据理解不同，具身感知 总是发生在交互中：传感器给出观测，系统在有限时间内完成预处理、特征抽取、状态估计与语义解释，形成对当前场景的结构化描述；随后，决策与执行改变了智能体 的位置、视角与接触关系，新观测再用于修正先前估计，持续降低不确定性。