机器人手臂机构的设计、分类和主要技术参数:负载,定位精度,自由度,尺寸与质量

机器人手臂的构型是非常重要的，合理的构型设计不仅可以减小空间的占 用，还能够减少系统质量，降低整个系统的复杂程度，提高整个系统的可靠性。

机器人手臂的构型设计主要由关节自由度配置和关节间连接部件尺寸两个 方面来决定。如果自由度越多，结构越复杂，机器人手臂的运动学、动力学分析就越复杂，图2-6为常见的机器人手臂构型。

一般来说，机械臂的主要技术参数有如下几项：

(1)负载大小；

(2)空间运动范围；

(3)定位精度及重复定位精度；

(4)自由度数目；

(5)机器人手臂的尺寸与质量。

总的来说，旋转关节相对平移关节来讲，操作空间大，结构紧凑，质量小， 关节易于密封防尘。图 2 -7所示的机器人手臂使用了五个旋转关节，这是一 种常见的关节化、模块化机器人手臂。