调试ROS底盘的超声波传感器步骤

1: 接线示意图（同TB6612FNG版本）

2: 连线完毕后，打开我们的程序，找到 sensors.h 文件，如下所示：

该程序定义了一个存储测距信息的变量 Ultra_Range_cm , 测距范围为“0-1m”。此时，我们可以看见下面有两大段注释。其中，段是用来测试整个系统功能执行一遍所需要的时间，若取消掉注释，即可在 串口监视器 实时查看输出的时间信息。

3：为了测试超声波测距是否准确，这里需要取消掉第二大段的注释，然后再次将程序烧录到Arduino开发板中：

然后既可以在 串口监视器 中查看实时的测距输出信息啦，你可以用尺子验证一下，输出的测距信息是否准确呢，验证完毕之后，记得恢复 上述的两行注释。