公共服务机器人主要分为四个核心模块：环境感知和运动模块、人机交互模块、功能实现模块和充电储能模块

其中，人机交互模块、功能实现模块和充电储能模块基本实现自研。以往，环境感知和运动控制模块会有部分企业选择外采，但随着技术的进步以及成本考虑，现在多数机器人企业也实现了环境感知和运动控制模块的自研。

河南鸿洁工业自动化有限公司
    地址：河南省安阳市城乡一体化示范区南一路与诚信路交叉口东南角

爱家物联（河南）环保有限公司
    地址：河南省安阳市汤阴县创业大厦11楼

安阳万宝新能源科技有限公司
    地址：安阳市城乡一体化示范区工安路机器人产业小镇智能制造基地7号厂房

安阳鹰飞无人机科技有限公司
    地址：河南省安阳市北关区安阳市北关区韩陵路洹北企业双创综合服务平台7号院3层309房间

安阳必之助工业自动控制系统装置有限公司
    地址：河南省安阳市文峰区文义街569号乔尚居家体验馆6号楼第3层7号室

内黄县杰能新能源科技有限公司
    地址：河南省安阳市内黄县张龙乡大张龙村东头路南

安阳华中建科测控技术有限公司
    地址：河南省安阳市城乡一体化示范区高庄镇工安路机器人智能制造基地10号厂房

安阳全丰航空植保科技股份有限公司
    地址：安阳市北关区工业园创业大道中段路北

中海清华（河南）智能科技发展有限公司
    地址：安阳市城乡一体化示范区管委会北办公楼618房间